Cancelar a venda só é possível depois dela ter ocorrido, nesta etapa de lançamento dos produtos é possível apenas excluir item por item. 
Outra opção é deixar a venda como PENDENTE. Neste caso não é caracterizada uma venda efetivada, assim também seria uma forma de realizar limpar toda a venda, já que não interfere no ESTOQUE e no CAIXA.